CAN통신의 기초-5

9.       Message Types

 OSI7 구조를 아시나요?   트랜스포트 층의 ‘세그먼트’는 네트워크 층에서는 ‘데이터’  가 된다. 라는 개념이 CAN처럼 하위 2계층만 쓰는 프로토콜에선 메세지로 불리게 됩니다. 아래는 메세지의 타입입니다.

1)       Data Frame

이전에 이미 언급한 부분이라서 넘어갑니다.

2)       Remote Frame

- Receiver가 transmitter에 data를 요청할 때 출력하는 frame

- Arbitration field에는 transmitter의 ID가 포함되며 data field가 없는 것이 특징

3)       Error Frame

- Error 상황을 알리기 위한 frame

- Error를 감지한 node가 6 dominant bit를 출력하면 다른 node는 이에 반응 (stuff error)하여 6 dominant 

bit를 출력

- 6~12 dominant bits (Error Flag) + 8 recessive bits (Error delimiter)로 구성

- Superposition(중첩) : Node들이 출력하는 error flag의 순서에 따라서 중첩될 수 있음

- Error Delimiter : Error frame의 종료. 8 recessive bit로 구성

 

4)       Overload Frame

   - 다음의 상황에서 overload frame을 전송 (bus 상태를 안정화하기 위해서)

(1) Receiver의 내부 조건에 의해서 다음 data/remote frame 사이에 delay가 필요한 경우

(2) Frame 사이의 intermission의 1,2 bit가 dominant bit인 경우

(3) Error delimiter 또는 overload delimiter의 마지막 bit가 dominant bit인 경우

- 6 dominant bits (Overload Flag) + 8 recessive bits (Overload delimiter)로 구성